| 基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制 |
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| 引用本文： | 胡杰,钟鑫凯,陈瑞楠,朱令磊,徐文才,张敏超.基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制[J].汽车工程,2022,44(1):17-25,43. |
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| 作者姓名： | 胡杰 钟鑫凯 陈瑞楠 朱令磊 徐文才 张敏超 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学,现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,武汉430070;武汉理工大学,汽车零部件技术湖北省协同创新中心,武汉430070;新能源与智能网联车湖北工程技术研究中心,武汉430070 |
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| 基金项目： | 湖北省技术创新专项(2019AEA169);湖北省科技重大专项(2020AAA001)资助。 |
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| 摘 要： | 为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差,提高跟踪精度。接着,针对固定权重系数的控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出了一种基于车速的权重系数模糊调节策略。最后,通过实车试验,验证了控制器在实车环境中的控制性能。结果表明,设计的控制器具有较高的跟踪精度,且在不同车速下均能保持良好的精确性与稳定性。
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| 关 键 词： | 智能汽车 路径跟踪 预瞄PID 模糊LQR |
Path Tracking Control of Intelligent Vehicles Based on Fuzzy LQR |
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| Hu Jie,Zhong Xinkai,Chen Ruinan,Zhu Linglei,Xu Wencai,Zhang Minchao.Path Tracking Control of Intelligent Vehicles Based on Fuzzy LQR[J].Automotive Engineering,2022,44(1):17-25,43. |
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| Authors: | Hu Jie Zhong Xinkai Chen Ruinan Zhu Linglei Xu Wencai Zhang Minchao |
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| Institution: | (Wuhan University of Technology,Hubei Key Laboratory of Modem Auto Parts Technology,Wuhan 430070;Wuhan University of Technology,Auto Parts Technology Hubei Collaborative Innovation Center,Wuhan 430070;Hubei Technology Research Center of New Energy and Intelligent Connected Vehicle Engineering,Wuhan 430070) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | intelligent vehicles path tracking preview PID fuzzy LQR |
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