无人车行驶环境图像的几何测距 |
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引用本文: | 代金坤,罗玉涛,梁伟强.无人车行驶环境图像的几何测距[J].汽车工程,2020,42(8). |
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作者姓名: | 代金坤 罗玉涛 梁伟强 |
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作者单位: | 华南理工大学机械与汽车工程学院,广州 510640;广汽集团汽车工程研究院,广州 510640 |
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摘 要: | 本文中提出了一种无人车行驶环境图像的几何测距方法。首先,利用迁移学习的方法改进Tiny-YOLOv2网络模型,对需识别的物体进行训练与检测,标记物体并定位物体在图像中的位置。其次,提出了一种通过物体分类、边缘检测及边缘拟合的方法,进一步提取物体的图像信息。最后,建立了一种基于空间几何理论的测距模型,结合物体先验信息实现了物体的距离测量。该方法在4 m以内88%以上的测量值误差不超过0.2 m,同时测量误差并没有随着距离的增加而有较大变化。
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关 键 词: | 几何测距 单目视觉 卷积神经网络 迁移学习 图像分割 |
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