预瞄跟随驾驶员模型的复合校正 |
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引用本文: | 管欣,陈永尚,贾鑫,詹军.预瞄跟随驾驶员模型的复合校正[J].汽车工程,2018(3). |
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作者姓名: | 管欣 陈永尚 贾鑫 詹军 |
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作者单位: | 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室; |
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摘 要: | 由于汽车动力学特性呈现强非线性,经典的开环校正控制方式不能自动适应被控车辆动力学特性的变化。据此,本文中提出一种对汽车非线性动力学具有自适应性的复合校正方法,它采用经典的开环校正作为主校正部分,而用BP神经网络PID控制器作为补偿校正部分。在Matlab/Simulink中对Car Sim样车进行仿真,结果表明,采用复合校正方法的预瞄跟随驾驶员模型跟随性较好,参数无需标定,且对汽车动力学的非线性特性具有很好的自适应能力。
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