| 基于安全屏障监控的车道自动保持控制 |
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| 引用本文： | 陈亚伟,邵毅明,束海波,郝西祥.基于安全屏障监控的车道自动保持控制[J].汽车工程,2019(7):771-778. |
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| 作者姓名： | 陈亚伟 邵毅明 束海波 郝西祥 |
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| 作者单位： | 重庆交通大学机电与车辆工程学院;重庆交通大学交通运输学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2016YFB0100905)资助 |
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| 摘 要： | 针对车道保持控制在实现平稳转向中如何保证安全性的问题,本文中提出一种由安全屏障监控的预览车道保持控制方法。该预览控制器利用跟踪误差和未来车道曲率,在一个有限的预览窗口生成转向指令;然后设计一个安全保护控制器来保证有界误差,当且仅当跟踪误差接近安全边界时,安全屏障控制启动并进行转向干预。本文中提出的控制算法规模小,计算时间短,可以提升在线求解的运算效率。为验证控制算法的有效性,进行了相关仿真和道路实验。仿真和实验结果表明,所提出的安全屏障监控和预览控制能够实现车辆安全和车道保持的协同控制,具有一定的优越性。
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| 关 键 词： | 车道保持 预览控制 安全屏障监控 |
Automatic Lane Keeping Control Based on Safety Barrier Monitoring |
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| Chen Yawei,Shao Yiming,Shu Haibo,Hao Xixiang.Automatic Lane Keeping Control Based on Safety Barrier Monitoring[J].Automotive Engineering,2019(7):771-778. |
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| Authors: | Chen Yawei Shao Yiming Shu Haibo Hao Xixiang |
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| Institution: | (School of Mechatronics & Vehicle Engineering, Chongqing Jiaotong University, Chongqing 400074;School of Traffic & Transportation, Chongqing Jiaotong University, Chongqing 400074) |
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| Abstract: | Chen Yawei;Shao Yiming;Shu Haibo;Hao Xixiang(School of Mechatronics & Vehicle Engineering, Chongqing Jiaotong University, Chongqing 400074;School of Traffic & Transportation, Chongqing Jiaotong University, Chongqing 400074) |
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| Keywords: | lane keeping preview control safety barrier monitoring |
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