双重下采样增强的点云改进配准算法研究

自动驾驶领域对点云配准实时性要求高，而已有ICP算法及其变体存在对初始位姿要求高、配准速度慢等问题。鉴于此，本文提出了一种改进的快速点云配准方法，首先采用双重下采样方法对初始点云数据进行预处理，在保留原始特征的同时快速降低点云数据量，然后引入内部形状描述子（ISS）来优化超级全等四点集（Super4PCS）算法，降低其时间复杂度，最后选用线性最小二乘优化ICP算法进行快速精配准。采用斯坦福点云数据和自动驾驶Kitti点云数据对该算法有效性进行了测试和对比验证，结果表明：该算法具有良好的鲁棒性，且配准精度和配准速度均比已有算法有明显提高。