无信控交叉口环境下考虑驾驶员误差的集中式轨迹规划 |
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引用本文: | 钱立军,陈晨,陈健.无信控交叉口环境下考虑驾驶员误差的集中式轨迹规划[J].汽车工程,2023(5):768-776+785. |
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作者姓名: | 钱立军 陈晨 陈健 |
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作者单位: | 1. 合肥工业大学汽车与交通工程学院;2. 南昌理工学院机电工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金面上项目(51875149)资助; |
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摘 要: | 针对混合交通中人类驾驶汽车引起的碰撞隐患,提出一种考虑驾驶员误差的无信控交叉口集中式轨迹规划方法。首先,以最优控制框架设计了多车协同轨迹规划方法,以运动时间、燃油经济性和行车延误建立复合优化目标。其次,通过实车试验采集不同驾驶员的操作数据集,建立加速度误差的马尔科夫链误差转移概率矩阵。最后,基于车辆碰撞估计结果对可能发生事故情况进行重规划计算,并在不同自动驾驶市场渗透率工况下进行仿真验证。仿真结果表明,碰撞发生率和平均重规划次数与渗透率负相关。采用重规划方法后交叉口内的规划成功率可达90%以上,且燃油经济性等交通指标得到改善。
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关 键 词: | 混合交通 驾驶员误差 无信控交叉口 轨迹规划 |
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