| 基于触须算法构建与修正的智能车辆自主驾驶与避障 |
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| 引用本文： | 牛润新,梅涛,夏静霆,赵盼,陈佳佳.基于触须算法构建与修正的智能车辆自主驾驶与避障[J].汽车工程,2010,32(12). |
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| 作者姓名： | 牛润新 梅涛 夏静霆 赵盼 陈佳佳 |
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| 基金项目： | 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室基金项目，安徽省公共服务创新平台项目 |
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| 摘 要： | 基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素.构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析.根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障.仿真和试验结果验证了模型和算法的有效性.
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| 关 键 词： | 智能车辆 车辆动力学 触须算法 避障策略 |
Autonomous Driving and Obstacle Avoidance of Intelligent Vehicle Based on Tentacles Algorithm Construction and Correction |
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| Niu Runxin,Mei Tao,Xia Jingting,Zhao Pan,Chen Jiajia.Autonomous Driving and Obstacle Avoidance of Intelligent Vehicle Based on Tentacles Algorithm Construction and Correction[J].Automotive Engineering,2010,32(12). |
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| Authors: | Niu Runxin Mei Tao Xia Jingting Zhao Pan Chen Jiajia |
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