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| 用于车辆自主导航的多传感器数据融合方法 | |
| 引用本文： | 安吉尧,文桂林,卢远志,欧志芳,陈中.用于车辆自主导航的多传感器数据融合方法[J].汽车工程,2009,31(7). |
| 作者姓名： | 安吉尧 文桂林 卢远志 欧志芳 陈中 |
| 作者单位： | 1. 湖南大学,汽车车身先进设计制造国家重点实验室,航天技术研究所,长沙,410082;湖南大学计算机与通信学院,长沙,410082 2. 湖南大学,汽车车身先进设计制造国家重点实验室,航天技术研究所,长沙,410082 3. 湖南大学计算机与通信学院,长沙,410082 |
| 基金项目： | 教育部科技创新工程重大项目培育项目，教育部长江学者与创新团队发展计划项目 |
| 摘 要： | 提出了一种用于车辆自主导航的多传感器数据磁合方法.首先分析了车辆自主导航过程的态势与威胁,建立了车辆行驶某时刻场景模型.然后综合现有各数据融合模型的优势,运用混合、分层的融合结构改进自主行驶的有效性和准确性.最后将该方法集成到湖南大学自主研制的无人驾驶汽车测试平台上.在城市道路的实际场景中,初步实现了基于路线和交通锥形标的自主导航和行驶任务,车辆自主行驶的融合决策准确率可达到97.5%,表明该方法具有可接受的性能. |
| 关 键 词： | 智能交通系统 无人驾驶车辆 多传感器数据融合 数据融合模型 |
Multi-Sensor Data Fusion for Vehicle Autonomous Navigation |
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| An Jiyao,Wen Guilin,Lu Yuanzhi,Ou Zhifang,Chen Zhong.Multi-Sensor Data Fusion for Vehicle Autonomous Navigation[J].Automotive Engineering,2009,31(7). | |
| Authors: | An Jiyao Wen Guilin Lu Yuanzhi Ou Zhifang Chen Zhong |
| Institution: | An Jiyao 1,2,Wen Guilin1,Lu Yuanzhi1,Ou Zhifang2 & Chen Zhong11.Hunan University,State Key Laboratory of Advanced Design , Manufacturing for Vehicle Body,Institute of Space Technology,Changsha 410082,2.School of Computer , Communication,Hunan University |
| Abstract: | A multi-sensor data fusion scheme for vehicle autonomous navigation is proposed in this paper.Firstly,the situation and threat in the course of vehicle autonomous navigation are analyzed and a vehicle driving scene model at certain moment is established.Then the advantages of existing data fusion models are synthesized and a kind of hybrid layered fusion structure is used to improve the accuracy and effectiveness of autonomous driving.Finally,the scheme is integrated into the test platform for the unmanned ... |
| Keywords: | intelligent traffic system unmanned vehicles multi-sensor data fusion data fusion model |
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