分布式驱动电动汽车电液复合ABS控制研究

针对分布式驱动电动汽车四轮电机回馈制动力矩和液压制动力矩均独立可调的特点,提出了一种电液复合防抱死制动分层控制策略。上层为基于积分滑模的滑移率控制,下层为基于模式切换的电液制动力矩分配,根据调节系数、力矩调节需求量、最大回馈制动力矩以及液压制动门限值等参数,将力矩分配分为7种模式,并通过仿真验证了不同车速高、低附着路面下的控制策略,结果表明,所提出的控制策略实现了液压制动维持相对稳定值和回馈制动快速补偿剩余值的设想,改善了滑移率控制精度。