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| 基于稳态特性的路程预瞄转向模型 | |
| 引用本文： | 杨浩,魏显坤,黄超群,税永波.基于稳态特性的路程预瞄转向模型[J].汽车技术,2020(7). |
| 作者姓名： | 杨浩 魏显坤 黄超群 税永波 |
| 作者单位： | 重庆工商职业学院,重庆 401520;重庆工商职业学院,重庆 401520;重庆工商职业学院,重庆 401520;重庆工商职业学院,重庆 401520 |
| 基金项目： | 重庆市教委自然科学基金项目;重庆市教委科学技术研究项目 |
| 摘 要： | 为实现车辆稳态转向的理想状态,建立更真实的预瞄-跟踪行为,提出了2种基于稳态转向的路程预瞄转向模型,假设车辆处于稳态转向状态,预测车辆的行驶轨迹,基于预测轨迹的侧向误差最小原则,分别建立了将单点预瞄转化为路程预瞄的理想转向模型和修正转向模型。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,2种转向模型均具有较好的路径跟踪精度、适应性和转向平顺性。 |
| 关 键 词： | 预瞄距离自适应 稳态转向 路程预瞄 理想转向模型 修正转向模型 |
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