| 一种单关节式机械手最优轨迹设计 |
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| 引用本文： | 熊藜,陈捷文,邓林东,陈世林.一种单关节式机械手最优轨迹设计[J].汽车实用技术,2019(13):176-178. |
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| 作者姓名： | 熊藜 陈捷文 邓林东 陈世林 |
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| 作者单位： | 重庆交通大学机电与车辆工程学院 |
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| 摘 要： | 提出了一种单关节式机械臂的运动轨迹优化问题,建立二阶线性系统。以机械臂末端运动相较于理想轨迹所消耗的能量最少为目标函数,将连续性轨迹离散化,通过差分进化(DE)算法对运动轨迹优化处理。结合三次样条插值法确定出连续的轨迹,利用PD控制方法,实现对最优轨迹的跟踪,使得最终运动过程中消耗的能量达到最小。仿真结果表明,该算法的轨迹优化收敛速度高,智能性强。
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| 关 键 词： | 单自由度关节式机械手 差分进化算法 三次样条插值 能量消耗 |
Optimal Trajectory Design of a Single Degree of Freedom Articulated Manipulator |
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| Authors: | Xiong Li Chen Jiewen Deng Lindong Chen Shilin |
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| Institution: | (School of Mechanical and Vehicle Engineering, Chongqing Jiaotong University, Chongqing 400074) |
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| Abstract: | Xiong Li;Chen Jiewen;Deng Lindong;Chen Shilin(School of Mechanical and Vehicle Engineering, Chongqing Jiaotong University, Chongqing 400074) |
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| Keywords: | single degree of freedom joint manipulator differential evolution algorithm cubic spline interpolation energy consumption |
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