| 基于激光视觉融合的帧间匹配方法 |
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| 引用本文： | 何仲伟,张小俊,张明路.基于激光视觉融合的帧间匹配方法[J].汽车实用技术,2022,47(1):19-23. |
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| 作者姓名： | 何仲伟 张小俊 张明路 |
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| 作者单位： | 河北工业大学 机械工程学院,天津 300132 |
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| 摘 要： | 同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。
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| 关 键 词： | SLAM 多传感器融合 地面提取 迭代最近点 随机一致性采样 Fast特征 光流法 帧间匹配 |
Frame-matching Method Based on Laser and Vision Fusion |
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| Authors: | HE Zhongwei ZHANG Xiaojun ZHANG Minglu |
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| Institution: | (School of Mechanical Engineering of Hebei University of Technology,Tianjin 300132) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SLAM Laser and vision fusion Ground extraction ICP RANSAC FAST Optical flow method Inter frame match |
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