基于K60单片机智能小车设计与实践

为更好地参加全国大学生智能汽车竞赛，文章提出了基于K60的智能小车设计，设计了以MK60DN512ZVLQ10作为核心控制器的硬件电路系统。软件系统通过处理单目摄像头所拍摄的图像，得到小车的规划路径曲线；再通过单点预瞄最优曲率模型得到较优转向角，用比例积分微分（PID）算法控制小车的转向，实现了小车的循迹功能。采用了障碍物膨胀法，有效避免了碰撞的发生。试验结果表明，所设计的智能小车能够在赛道上直线行驶、转弯、过十字路口等，具有基本的行驶功能，满足了设计目标要求。