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| 无人驾驶汽车横向滑模控制仿真研究 | |
| 引用本文： | 刘伟,肖旭辉,魏敬东.无人驾驶汽车横向滑模控制仿真研究[J].北京汽车,2017(4). |
| 作者姓名： | 刘伟 肖旭辉 魏敬东 |
| 作者单位： | 长安大学汽车学院,陕西西安,710064;长安大学汽车学院,陕西西安,710064;长安大学汽车学院,陕西西安,710064 |
| 摘 要： | 使用2自由度车辆模型将基于视觉预瞄的无人驾驶汽车横向运动模型简化。对简化后的模型,引入滑模控制的方法,通过控制输入量(前轮转角)使预瞄点处的航向偏差和横向距离偏差最小。同时考虑到滑模控制存在的抖振现象会影响整个控制的稳定性,使用具有连续变化特性的双曲正切函数代替符号函数。最后通过CarSim和Simulink联合仿真验证方法的可行性。 |
| 关 键 词： | 无人驾驶汽车 滑模控制 双曲正切函数 CarSim Simulink |
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