欠驱动船舶自主避碰的算法设计 |
| |
引用本文: | 郭建群,吴青,初秀民,谢朔,郑茂.欠驱动船舶自主避碰的算法设计[J].交通科技,2019(5). |
| |
作者姓名: | 郭建群 吴青 初秀民 谢朔 郑茂 |
| |
作者单位: | 武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心;武汉理工大学物流工程学院;武汉理工大学能源与动力工程学院 |
| |
摘 要: | 为解决传统A~*算法在船舶路径规划中存在的路径不平滑及大范围地图下搜索效率不高等问题,根据能量守恒定律对A~*算法中的评价函数进行重新定义,提出改进A~*算法;同时引入人工势场法(artificial potential field, APF),并对APF中的斥力场系数进行修正;结合2种改进方法,考虑欠驱动船舶的运动特性,设计出一种混合算法。通过MATLAB进行仿真对比,发现所提出的混合算法规划路径更优、效率更高。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|