基于D-H法的隧道锚杆安装机械手机构设计

为解决隧道锚杆安装过程中效率低、阻力大、不易完全装入等问题，采用D-H法建立锚杆安装机械手坐标系。通过对机械手结构的齐次坐标变换建立机械手运动学方程，并结合工程施工参数，得出推进机构运动与机械手爪运动之间的关系，理论计算出锚杆安装机械手相关设计参数，从而设计一种新型的隧道锚杆安装机械手。该机械手安装速度为38.9 mm/s，与传统钻杆推进安装方式相比，单循环节约工时约2 h，经济优势突出。