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| 融合时空特征的端到端自动驾驶车辆转向角预测 | |
| 引用本文： | 吕宜生,刘雅慧,陈圆圆,朱凤华.融合时空特征的端到端自动驾驶车辆转向角预测[J].中国公路学报,2022(3):263-272. |
| 作者姓名： | 吕宜生 刘雅慧 陈圆圆 朱凤华 |
| 摘 要： | 端到端自动驾驶系统可完成从感知输入到车辆控制输出的直接映射,已成为当前无人驾驶研究的一个重要方向.显然,在动态环境中自主驾驶车辆需要具有处理时空信息的能力,以实现精确平滑的车辆运动控制.为此,提出一种新的时空信息融合模型,在双流卷积网络(Two-stream CNN)的基础上引入门控循环单元(GRU)网络来实现端到端自... |
| 关 键 词： | 交通工程 无人驾驶 时空模型 转向角预测 双流卷积网络 门控循环单元 |