| 智能车辆系统辨识与控制算法研究 |
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| 引用本文： | 游峰,王荣本,张荣辉.智能车辆系统辨识与控制算法研究[J].中国公路学报,2008,21(4). |
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| 作者姓名： | 游峰 王荣本 张荣辉 |
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| 作者单位： | 1. 华南理工大学,土木与交通学院,广东,广州,510640
2. 吉林大学,交通学院,吉林,长春,130025 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目
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教育部科学技术研究重点项目
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| 摘 要： | 采用逆M序列作为系统的输入信号,通过最小二乘算法得到车辆转向系统、驱动系统的传递函数,结合车辆预瞄运动学模型和车辆二自由度转向动力学模型,建立车辆转向控制与位置误差数学模型.根据现代控制理论设计最优导航控制器稳定跟踪目标路径,基于Backstepping函数控制算法,选取Lyapunov函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器.仿真分析和试验结果表明:所设计的控制器在智能车辆户外自主导航中具有良好的跟踪性能.
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| 关 键 词： | 汽车工程 智能车辆 Backstepping控制算法 系统辨识 最优控制 |
Study of System Identification and Control Algorithm for Intelligent Vehicle |
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