双模耦合驱动智能电动汽车对开坡道行驶稳定性控制

分布式驱动智能电动汽车可以通过独立分配各轮驱动力矩来保证在对开坡道行驶时的通过性，但对各轮力矩输出具有很高要求且难以保证车辆侧向稳定性。为解决上述问题，基于所发明的具备集中式和分布式耦合驱动功能的双模耦合驱动系统，提出了协同耦合式驱动防滑和主动转向的对开坡道行驶稳定性控制方法。首先，建立了整车模型，分析了在对开坡道上采用双模耦合驱动提升车辆通过性的动力学机理；其次，设计了基于耦合式驱动防滑与主动转向协同的行驶稳定性控制系统，包括可以实现最优滑转率控制的上层驱动防滑控制器、用于减少控制超调量并抵消差动驱动附加转向的主动转向前馈控制器以及为解决车速干扰的基于T-S模糊化模型预测控制的主动转向反馈控制器；最后，开展了对开坡道行驶稳定性控制效果离线仿真和实车试验验证。研究结果表明：在10%的对开坡道上，耦合式驱动比分布式驱动的爬坡能力提升了41.32%;对比无前馈协同控制，所提出的协同控制方法可将侧向位移误差量减少68%,调整时间缩短10.81%。所提出的控制方法不仅能极大提升整车对开坡道的动力性和通过性，还可以很好地保证其方向稳定性。