基于遗传算法的智能驾驶车辆纵向PID控制研究 |
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作者姓名: | 康腾 |
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作者单位: | 1.重庆交通大学机电与车辆工程学院400074; |
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摘 要: | 针对智能驾驶车辆纵向速度跟随问题,为提高智能驾驶车辆在速度变化时的跟踪控制精度,设计了一种分层控制策略。上层控制器设计了一种基于遗传算法的PID控制器,在期望车速为恒速或变速的情况下得到最优的加速度,下层控制通过对加速踏板和制动踏板的标定,得到不同速度和加速度下节气门的开度和制动压力。建立CarSim/Simulink联合仿真模型,完成不同速度工况下的仿真验证,验证结果表明所设计的控制器有效地提高了速度跟踪精度。
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关 键 词: | 智能驾驶车辆 速度控制 遗传算法 PID控制 |
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