| 基于室内标志的视觉定位方法 |
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| 引用本文： | 黄刚,蔡浩,邓超,何志,许宁波.基于室内标志的视觉定位方法[J].交通信息与安全,2021,39(6):172-179. |
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| 作者姓名： | 黄刚 蔡浩 邓超 何志 许宁波 |
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| 作者单位： | 1.武汉科技大学汽车与交通工程学院 武汉 430081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金项目52002298湖北省自然科学基金青年项目2020CFB118湖北省教育厅科学技术研究计划青年人才项目Q20201107 |
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| 摘 要： | 为解决室内交通场景中智能汽车和移动机器人进行定位计算的问题, 利用室内场景中已存在的各类标志, 引入BEBLID算法, 提出1种视觉定位方法。对BEBLID算法进行改进, 赋予其对图像整体进行特征表征的能力。将定位过程分解为离线阶段和在线阶段, 离线阶段构建场景标志地图。在线阶段中, 首先通过全局特征匹配, 引入KNN方法确定最近节点和最近图像。通过局部特征匹配获得特征点一一对应关系。利用场景特征地图中存储的标志坐标信息, 进行度量计算, 获取当前位置信息。在教学楼、办公楼和室内停车场场景进行实验, 实验中对场景标志的正确识别率达到90%, 平均定位误差小于1 m, 与传统方法相比, 同一样本下识别精度相对提升约10%, 实验验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 室内定位 全局特征 视觉定位 BEBLID特征 |
| 收稿时间： | 2020-05-23 |
A Visual Localization Method Based on Indoor Signs |
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| HUANG Gang,CAI Hao,DENG Chao,HE Zhi,XU Ningbo.A Visual Localization Method Based on Indoor Signs[J].Journal of Transport Information and Safety,2021,39(6):172-179. |
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| Authors: | HUANG Gang CAI Hao DENG Chao HE Zhi XU Ningbo |
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| Institution: | 1.School of Automobile and Traffic Engineering, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081, China2.School of Computer Science and Artificial Intelligence, Wuhan Textile University, Wuhan 430200, China |
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