| 模糊自适应卡尔曼滤波在惯性/地磁导航中的应用 |
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| 引用本文： | 徐广晨,翁泽宇,丁红钢,唐学哲.模糊自适应卡尔曼滤波在惯性/地磁导航中的应用[J].舰船科学技术,2010,32(5):68-72. |
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| 作者姓名： | 徐广晨 翁泽宇 丁红钢 唐学哲 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学,机械制造及自动化教育部重点实验室,浙江杭州310014 |
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| 摘 要： | 为了提高自主、无源组合导航系统的精度和可靠性,针对惯性/地磁组合导航系统中滤波发散、量测噪声统计特征随实际情况不同而变化的问题,本文在无迹卡尔曼滤波的基础上,通过监测滤波新息的方差和均值变化,采用模糊自适应滤波算法,"在线"调整模型中的噪声方差阵,来改变滤波器的估计均方误差和滤波增益.通过自适应调整Sigma采样中权值的比例因子α,来解决UT变换的非局部效应,达到提高组合导航的精度的作用.仿真结果表明,模糊自适应卡尔曼滤波器可以有效的提高惯性/地磁组合导航系统,克服了传统滤波算法的缺点和不足,提高了滤波精度.
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| 关 键 词： | 模糊自适应 组合导航 比例因子 无迹卡尔曼滤波 UT变换 |
The application of fuzzy adaptive Kalman filter in INS/GNS integrated navigation system |
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| XU Guang-chen,WENG Ze-yu,DING Hong-gang,TANG Xue-zhe.The application of fuzzy adaptive Kalman filter in INS/GNS integrated navigation system[J].Ship Science and Technology,2010,32(5):68-72. |
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| Authors: | XU Guang-chen WENG Ze-yu DING Hong-gang TANG Xue-zhe |
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