| 基于改进A*算法的无人船路径规划研究 |
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| 引用本文： | 刘涛.基于改进A*算法的无人船路径规划研究[J].舰船科学技术,2022,44(5):134-137. |
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| 作者姓名： | 刘涛 |
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| 作者单位： | 江苏航运职业技术学院航海技术学院,江苏南通226010 |
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| 基金项目： | 江苏省高等学校自然科学研究面上项目 |
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| 摘 要： | 针对无人船路径规划过程中存在的规划结果所占内存较大、耗费时间较长、有较大概率生成"死区"的问题,提出基于改进A*算法的无人船路径规划方法.选取栅格法构建无人船行驶环境模型,采用A*算法确定代价函数,判断代价大小,以代价最小的节点作为下一个轨迹点,由此获取最优无人船行驶路径.为改进A*算法,利用无人船转弯半径下限、路径长...
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| 关 键 词： | A*算法 无人船 路径规划 栅格法 代价函数 启发函数 |
Research on unmanned ship path planning based on improved A* algorithm |
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| LIU Tao.Research on unmanned ship path planning based on improved A* algorithm[J].Ship Science and Technology,2022,44(5):134-137. |
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| Authors: | LIU Tao |
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