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带扰动观测器的欠驱动水面无人船轨迹跟踪控制
作者单位:
;1.江苏科技大学电子信息学院;2.上海大学机电工程与自动化学院
摘 要:
为实现三自由度欠驱动水面无人船在未知外界扰动下的轨迹跟踪,本文设计一种带扰动观测器的反步法轨迹跟踪控制器。首先,构造扰动观测器估计未知扰动,对纵荡以及首摇2个自由度方向上的控制量进行前馈补偿。然后,为增强系统抗扰动能力并加快误差收敛速度,将水面无人船位置误差的积分项引入控制系统,分别在运动学和动力学回路中构造虚拟控制律镇定跟踪误差,过程中结合神经动态模型技术,解决了传统反步法的微分爆炸问题,同时有效避免了控制过程中的控制不连续问题。最后,仿真实验验证了所设计控制器的有效性。
关 键 词:
欠驱动水面无人船
反步法
神经动态模型
扰动观测器
Trajectory tracking control of underactuated unmanned surface vehicles with disturbance observer
Abstract:
Keywords:
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