| 基于收缩理论的水下无人航行器轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 王嘉玺,高德峰,麻彩朋,唐煜,姜大鹏.基于收缩理论的水下无人航行器轨迹跟踪控制[J].舰船科学技术,2022(2). |
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| 作者姓名： | 王嘉玺 高德峰 麻彩朋 唐煜 姜大鹏 |
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| 作者单位： | ;1.中山大学海洋工程与技术学院;2.中国船舶工业综合技术经济研究院;3.墨西哥国立自治大学;4.南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) |
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| 基金项目： | 装备发展部预研项目(6140241010103)。 |
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| 摘 要： | 考虑水下无人航行器的轨迹跟踪控制,在水动力系数已知的条件下,基于收缩理论设计了全局指数收敛的理想控制器。首先,对收缩理论进行简要的介绍。与常用的李雅普诺夫方法不同,收缩理论在进行控制系统的设计和稳定性分析时,采用虚位移验证系统的稳定性,避免因无明确平衡点信息而带来的阻碍,从而更容易证明控制系统的稳定性。接着,介绍了水下无人航行器的运动学和动力学模型,基于收缩理论设计了理想控制器,并证明了控制器的稳定性。最后对水下无人航行器进行了轨迹跟踪控制仿真,仿真结果验证了本文控制算法的有效性。
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| 关 键 词： | 水下无人航行器 收缩理论 轨迹跟踪控制 |
Contraction based trajectory tracking control of unmanned underwater vehicle |
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| WANG Jia-xi,GAO De-feng,MA Cai-peng,TANG Yu,JIANG Da-peng.Contraction based trajectory tracking control of unmanned underwater vehicle[J].Ship Science and Technology,2022(2). |
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| Authors: | WANG Jia-xi GAO De-feng MA Cai-peng TANG Yu JIANG Da-peng |
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| Institution: | (School of Marine Engineering and Technology,Sun Yat-Sen University,Zhuhai 519082,China;China-Shipbuilding Industry Technical and Economic Institute,Bering 100081,China;Universidad Nacional Autonoma de Mexico,Mexico City 04510,Mexico;Southern Marine Science and Engineering Guangdong Laboratory(Zhuhai),Zhuhai 519080,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned underwater vehicle contraction theory trajectory tracking control |
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