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| 水下滑翔机垂直面动力学分析与仿真 | |
| 作者单位： | ;1.武汉第二船舶设计研究所;2.东风德纳车桥有限公司 |
| 摘 要： | 水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的无外挂推进系统,具有能耗小、作业时间长的优点,主要应用于大范围、长时间、大尺度的海洋观测。本文针对在研的水下滑翔机原理样机,介绍基于CFX水动力计算软件的水动力计算方法,并采用最小二乘法辨识了滑翔机在垂直面作稳定滑翔运动时的水动力参数;分析水下滑翔机垂直面稳态运动时系统状态与控制量之间关系,并基于LQR控制方法设计水下滑翔机在垂直面作稳态滑翔运动时在不同俯仰角下的切换控制策略,仿真表明了这种控制方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 水下滑翔机 水动力分析 LQR |
Hydrodynamic analysis and control simulation of an underwater glider in the vertical plane |
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