|
|||||
|
|
| 基于主从同步的欠驱动AUV与移动平台水下对接控制 | |
| 作者单位： | ;1.武汉第二船舶设计研究所 |
| 摘 要： | 许多应用场合要求水下自主航行器(AUV)与水下移动平台对接来实现能源补充和信息交换功能。针对欠驱动AUV与移动平台的水下对接问题,采用主从式同步跟踪策略,提出AUV接收目标的状态信息并控制自身位置与目标保持一致的控制方法,从而将AUV水下对接的问题转化为AUV与移动目标保持同步运动的问题。在给出移动目标和AUV的水平面线性化动力学模型基础上,设计了在常值海流影响下,欠驱动AUV同步跟踪由卡尔曼算法估计的目标运动轨迹的滑模控制器。使用Lyapunov稳定性理论证明了离散滑模控制器的稳定性,并使用仿真实验验证该控制方案的有效性。 |
| 关 键 词： | 欠驱动型水下自主航行器 移动平台 水下对接 主从式同步 滑模控制器 |
Master-slave synchronization control for underactuated AUV docking with mobile platform |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |