| 基于指数趋近滑模控制的水下机器人-机械手系统轨迹跟踪 |
| |
| 引用本文： | 汤奇荣,邓振强,李英浩,陈迪.基于指数趋近滑模控制的水下机器人-机械手系统轨迹跟踪[J].舰船科学技术,2019(1). |
| |
| 作者姓名： | 汤奇荣 邓振强 李英浩 陈迪 |
| |
| 作者单位： | 同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室 |
| |
| 摘 要： | 针对水下机器人-机械手一体系统需要快速、准确实现预定轨迹跟踪以实现作业的要求,提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,以期提高系统的响应速度与控制精度,并减小系统抖振,实现对系统运动轨迹的控制。为此本文首先建立水下机器人-机械手系统整体动力学模型,并基于指数趋近律和滑模变结构控制建立系统的控制器,通过李雅普诺夫稳定性理论对控制系统的稳定性进行验证。然后在Matlab环境中对水下机器人-机械手系统进行轨迹跟踪控制仿真。仿真结果表明,建立的滑模控制系统响应快,控制误差小,能够有效地实现水下机器人-机械手系统的运动轨迹控制。
|
| 关 键 词： | 水下机器人-机械手系统 轨迹跟踪 滑模控制 指数趋近律 系统抖振 |
Trajectory tracking of an underwater vehicle-manipulator system based on sliding mode control with exponential reaching law |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
|
