| 基于新型趋近律的潜艇垂直面滑模控制仿真 |
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| 引用本文： | 陆斌杰,李文魁,周岗,陈永冰.基于新型趋近律的潜艇垂直面滑模控制仿真[J].舰船科学技术,2019(5). |
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| 作者姓名： | 陆斌杰 李文魁 周岗 陈永冰 |
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| 作者单位： | 海军工程大学电气工程学院 |
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| 摘 要： | 针对潜艇垂直面运动强非线性、耦合性和参数不确定的特点,为更好地实现对潜艇垂直面运动的控制,在Matlab环境下,基于垂直面线性操纵运动模型,考虑舵的动态响应,用首舵控制深度,尾舵控制纵倾角,采用新型趋近律设计滑模控制器并设计了基本的全维状态观测器;同时设计了常规的PID控制器并选取了最佳的PID控制参数,分别在3种情况下对2种控制器控制下的潜艇垂直面运动进行对比仿真。仿真结果表明,滑模控制器比PID控制器具有更好的控制性能和较强的鲁棒性,对实际潜艇的垂直面运动控制有一定的指导意义。
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| 关 键 词： | 潜艇 滑模控制 鲁棒性 趋近律 状态观测器 |
Research and simulation of vertical plane of submarine based on sliding control based on a new reaching law |
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