| AUV水下对接装置的实现及试验 |
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| 引用本文： | 国婧倩,郑荣,吕厚权,李默竹,梁洪光.AUV水下对接装置的实现及试验[J].舰船科学技术,2019(5). |
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| 作者姓名： | 国婧倩 郑荣 吕厚权 李默竹 梁洪光 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;东北大学机械工程与自动化学院;中国科学院大学 |
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| 摘 要： | 为实现自主式水下机器人(AUV)在水下进行能源补充,设计一种针对重型AUV的水下对接装置,采用直接接触充电方式,通过液压系统驱动首部推行机构、限位夹紧机构和水下插拔机构完成对接动作,模块程度高、充电效率高、数据传输能力强。其中AUV自身携带三角槽,通过定位销对三角槽的切向力以及轴向限位实现AUV六自由度姿态的校正,简单有效,而且降低了AUV入坞时的姿态要求。水池试验结果表明,该对接装置可稳定有效地调整AUV姿态,实现水下有线大功率充电,对接成功率高,工程应用价值高。
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| 关 键 词： | AUV水下对接 AUV姿态校正 直接接触充电 液压系统 水池试验 |
Implementation and experiment of AUV underwater docking device |
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