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| 艇体及对接装置的仿真数学模型研究 | |
| 引用本文： | 黄长琴.艇体及对接装置的仿真数学模型研究[J].舰船科学技术,2019(6). |
| 作者姓名： | 黄长琴 |
| 作者单位： | 武汉交通职业学院 |
| 摘 要： | 提出一种用于艇体水下对接的仿真数学模型,分析了水下潜艇与艇体对接装置受到的水流阻力与深水压力,并确定出机械臂旋转的自由度与空间运动距离;构建出数学模型与对接装置的运动方程,求解对接装置中心坐标的空间运动矩阵,与机械臂运动的最优路径,实现水下对接装置与艇体的精确对接。仿真结果表明:本文提出的数学控制模型所确定的机械臂运动角度、距离与理论值重叠度很高,控制误差相对于传统水下对接装置优势明显。 |
| 关 键 词： | 舰艇 对接装置 数学模型 最优路径 |
Research on the mathematical model of the ship hull and its docking device |
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