基于LOS导航算法的无人船路径跟踪控制

为了解决无人船路径跟踪控制问题，提出基于视距导航算法（LOS导航算法）和模糊PID控制的自适应无人船路径跟踪控制方法。首先根据LOS算法将路径跟踪问题转化为航向控制问题，之后通过模糊PID控制算法进行无人船的航向控制。通过仿真表明所提出的算法路径跟踪精度高，横向偏移量小，跟踪路径平滑，对无人船的路径跟踪控制有一定的参考价值。