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| 水下滑翔机的反步与反馈线性化控制对比研究 | |
| 作者单位： | ;1.上海交通大学海洋工程国家重点实验室 |
| 摘 要： | 水下滑翔机是高阶非线性系统,传统的线性控制方法在滑翔机俯仰角大幅度转换过程中易出现调整时间变长,控制精度下降等问题。通过研究水下滑翔机动力学模型,在保留模型非线性特征的前提下,分别设计了基于反步法以及基于输入输出反馈线性化的水下滑翔机纵倾运动控制器。数值仿真表明,在俯仰角大范围转换动态过程中,2种方法均能实现滑翔机纵倾运动的控制,反步控制器更适宜用于俯仰角的控制,而输入输出反馈线性化对压载水囊质量的控制则更胜一筹。 |
| 关 键 词： | 水下滑翔机 反步法 输入输出反馈线性化 俯仰控制 仿真对比 |
Pitch control of underwater glider: performance comparison back stepping vs. input-output feedback linearization |
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