| 基于UT变换改进多模型滤波的水下航行器导航方法 |
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| 引用本文： | 王泽元,许昭霞.基于UT变换改进多模型滤波的水下航行器导航方法[J].舰船科学技术,2014(10):73-77. |
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| 作者姓名： | 王泽元 许昭霞 |
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| 作者单位： | 1. 中国人民解放军61818部队,北京,102102
2. 中国人民解放军61081部队,北京,100094 |
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| 摘 要： | 为了提高水下航行器组合导航系统的精度,针对滤波算法存在较大的截断误差和累积误差等问题,提出了一种基于无迹变换改进多模型滤波算法,并利用辅助信息对估计结果进行修正。首先通过无迹变换产生Sigma点对非线性测量方程进行近似,构造伪观测量进行偏差估计,然后利用基于加权因子的辅助信息融合算法,消除累积误差,进一步提高系统估计精度,最后给出算法的实现过程。仿真结果表明:与常规的多模型滤波算法相比,本文方法提高了估计精度。
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| 关 键 词： | 无迹卡尔曼滤波 状态估计 多模型算法 组合导航 水下航行器 |
Improved multiple model kalman filtering algorithm based on UT to navigation system of underwater vehicle |
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| WANG Ze-yuan,XU Zhao-xia.Improved multiple model kalman filtering algorithm based on UT to navigation system of underwater vehicle[J].Ship Science and Technology,2014(10):73-77. |
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| Authors: | WANG Ze-yuan XU Zhao-xia |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unscented kalman filter state estimation multiple model algorithm integrated navigation underwater vehicle |
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