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| 水下滑翔机动力学建模及PID控制 | |
| 作者单位： | ;1.太原科技大学电子信息与工程学院 |
| 摘 要： | 为了解决水下滑翔机的控制问题,设计了尾部四螺旋桨来控制滑翔机的俯仰和转向,对水下滑翔机进行运动学和动力学建模,并在其基础上设计了PID控制器。通过Matlab/Simulink仿真和湖试对所设计的PID控制器的有效性进行验证。仿真结果表明在所设计的PID参数下,控制器能够有效地完成水下滑翔机自稳定控制。湖试结果与仿真结果相比较,可以得出设计的PID控制器参数选取合理,能够快速准确地实现姿态的调节。 |
| 关 键 词： | 水下滑翔机 动力学模型 PID控制 Matlab仿真 湖试 |
Dynamic modeling and PID control of underwater glider |
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