舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法 |
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引用本文: | 田晓伟.舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法[J].舰船科学技术,2020,42(14):55-57. |
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作者姓名: | 田晓伟 |
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作者单位: | 潍坊科技学院 电气自动化学院,山东 潍坊 262700 |
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摘 要: | 舰船航行时由于存在线性干扰,使得航向控制方法鲁棒性较差。为此,提出舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法研究。基于惯性坐标系的空间位置和姿态角,将舰船运动化为3个平面运动,建立舰船操作运动方程,依据运动方程,计算舵力及舵机特性,在考虑舵力的作用下,计算非线性控制律,去除线性干扰项,设计自适应鲁棒控制器,达到控制舰船航向的目的。测试结果表明:与传统的控制方法相比,设计的舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法转艏角速度更接近0,且船首向角定向需要的时间更少,说明该控制方法鲁棒性更好,适合应用在舰船航向控制中。
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关 键 词: | 舰船航向 非线性 自适应 鲁棒控制 |
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