| 基于RTK的自主海水环境探测无人艇 |
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| 引用本文： | 章恒,窦银科,于家坤.基于RTK的自主海水环境探测无人艇[J].舰船科学技术,2020,42(1):43-46. |
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| 作者姓名： | 章恒 窦银科 于家坤 |
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| 作者单位： | 太原理工大学电气与动力工程学院,山西太原 030024;青岛卓建海洋装备科技有限公司,山东青岛 266000 |
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| 基金项目： | 科技部重点研发计划子课题 |
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| 摘 要： | 为实现海水环境监测的无人化,设计了基于RTK的自主海水环境探测无人艇。系统主要由岸基控制显示单元、系统服务器、无人艇以及锂电池组组成。岸基控制显示单元用于和无人艇交互信息,系统服务器用于存储系统运行参数以及监测数据,无人艇实现自主巡航和具体测量任务。无人艇控制器使用的是基于STM32单片机的无人艇控制板,集成的设备有RTK、磁力计、多参数水质监测仪、单波束等。经过测试本系统可以安全可靠的按照预定轨迹运行,运行轨迹误差不超过0.8 m。
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| 关 键 词： | 无人艇 岸基控制显示单元 系统服务器 自主巡航 |
Autonomous seawater environment exploration unmanned vehicle based on RTK |
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