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| 水下航行器导航系统的模糊自适应多模型滤波方法 | |
| 作者单位： | ;1.中国人民解放军61081部队;2.中国人民解放军61618部队;3.中国船舶重工集团公司第七一四研究所 |
| 摘 要： | 为了提高水下航行器组合导航系统的精度,针对系统模型和量测噪声随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应改进多模型滤波的算法。首先依据多模滤波的思想,对系统进行离散化建模;然后基于协方差匹配技术,利用滤波信息的统计方差和计算方差的偏差作为模糊系统输入,设计模糊推理系统调节量测噪声方差,最后给出算法的实现过程。仿真结果表明,所提方法可增强估计算法的抗干扰能力,提高了估计精度。 |
| 关 键 词： | 模糊自适应估计 状态估计 多模型算法 扩展卡尔曼滤波 |
Fuzzy adaptive multiple model filtering algorithm to navigation system of underwater vehicle |
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