| 基于非线性Backstepping的船舶动力定位控制算法研究 |
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| 引用本文： | 黄珍,毕传林.基于非线性Backstepping的船舶动力定位控制算法研究[J].舰船科学技术,2018(4). |
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| 作者姓名： | 黄珍 毕传林 |
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| 作者单位： | 九江职业技术学院信息工程学院; |
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| 摘 要： | 船舶动力的定位控制属于是闭环控制系统,因风浪等一些环境产生的干扰,使船舶动力的定位控制存在不确定性的干扰控制问题。当前算法对船舶的动力进行定位控制时没有对船舶的动力进行定位,导致船舶动力定位控制不准确的问题。提出一种基于非线性Backstepping的船舶动力定位控制的算法。对船舶动力定位控制的数学模型进行构建,利用非线性Backstepping反步积分的控制原理为基础,通过对Lyapunov函数递推进行2步船舶控制律进行构造,有效地提高了定位的精确度,由此完成对非线性Backstepping的船舶动力定位控制算法的研究。实验结果证明,利用该算法使船舶动力定位控制的精确度较高。
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| 关 键 词： | 非线性 Backstepping 船舶动力 定位控制 |
Research on the dynamic positioning control algorithm based on nonlinear Backstepping |
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