| 无人水下航行器的智能航行控制 |
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| 引用本文： | 李聪,贾红军.无人水下航行器的智能航行控制[J].舰船科学技术,2018(8). |
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| 作者姓名： | 李聪 贾红军 |
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| 作者单位： | 黄河水利职业技术学院 |
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| 摘 要： | 水下无人航行器是探索未知水域的重要设备,但是传统水下无人航行器的智能航行控制系统,受到水域信号传播限制,造成智能控制范围较小,为此设计无人水下航行器的智能航行控制系统。使用水域深度变换器对智能控制器进行重新设计,根据水域深度变化进行不同方式的控制切换,优化PID控制器,改变水域信号传输方式,根据需求进行多传输方式的切换;使用粒子群算法对智能控制方式进行规划,对不同水域控制方式进行最优选择,实现航行智能控制系统设计。试验结果表明,设计的控制系统能在水下2 000 m内进行有效控制,比传统控制系统多出800 m的有效范围,因此本文设计系统具备极高的有效性。
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| 关 键 词： | 无人水下航行器 智能航行 控制系统 粒子群算法 |
Intelligent navigation control for unmanned underwater vehicles |
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