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| 基于滑模的欠驱动无人艇的包含控制问题研究 | |
| 引用本文： | 刘伟,杨朔,孙健.基于滑模的欠驱动无人艇的包含控制问题研究[J].舰船科学技术,2018(3). |
| 作者姓名： | 刘伟 杨朔 孙健 |
| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院; |
| 摘 要： | 本文研究了具有多个动态领航船的欠驱动无人艇的包含控制问题。假设所有跟随船不知道领航船的控制输入,并且只有部分跟随船能够获得部分领航船的位置和速度。在此条件下,本文首先提出了一种基于虚拟领航船的包含控制方法。使用该方法可以将多无人艇的包含控制问题简化为虚拟领航船的包含控制问题和跟随船的目标跟踪问题。然后为虚拟领航船设计了相应的包含控制算法,并基于滑模控制理论为跟随船设计了目标跟踪算法。仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 欠驱动无人艇 包含控制 目标跟踪 |
Research on the containment control problem of the sliding-mode of the underactuated autonomous surface vehicle |
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