| 多功能模态切换的有缆遥控水下机器人控制系统设计与实验 |
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| 引用本文： | 陈伟,眭翔,曾庆军,王彪,王志东,窦京.多功能模态切换的有缆遥控水下机器人控制系统设计与实验[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2014(5). |
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| 作者姓名： | 陈伟 眭翔 曾庆军 王彪 王志东 窦京 |
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| 作者单位： | 1. 江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江,212003
2. 江苏科技大学船舶与海洋工程学院,江苏镇江,212003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(11204109)；江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2012181)；江苏省高校自然科学基金资助项目(14KJB510008)；江苏科技大学电信学院科研启动基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对一种面向海洋工程水下结构检测与清污、多功能模态切换的新型有缆遥控水下机器人（ remotely operated vehi-cle，ROV）开发了一套水面水下控制系统。通过对机器人本体水下运动受力计算分析，设计出了动力推进系统，并搭建了水下控制器单元。水面控制台设计包含供电系统、操控系统、通信接口及上位机软件，可实现机器人遥控和监控2种模式下的中等范围搜索和定点观测，并可在浮游和爬行模态之间自由切换。水下机器人姿态测试、定航、定深实验表明：该ROV控制系统性能可靠，能够满足复杂多变环境中的工作要求。
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| 关 键 词： | 有缆遥控水下机器人 控制系统 模态切换 上位机软件 |
Design and experiment of control system for multi-function model-switched remotely operated vehicle |
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| Chen Wei,Sui Xiang,Zeng Qingjun,Wang Biao,Wang Zhidong,Dou Jing.Design and experiment of control system for multi-function model-switched remotely operated vehicle[J].Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition,2014(5). |
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| Authors: | Chen Wei Sui Xiang Zeng Qingjun Wang Biao Wang Zhidong Dou Jing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | remotely operated vehicle control system model-switched PC software |
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