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| 基于拉线机构的机器鱼运动控制仿真研究 | |
| 引用本文： | 杜如虚,钟勇,陈贤帅,李峥.基于拉线机构的机器鱼运动控制仿真研究[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2014(5). |
| 作者姓名： | 杜如虚 钟勇 陈贤帅 李峥 |
| 作者单位： | 1. 香港中文大学机械与自动化工程系,香港,999077 2. 广州中国科学院先进技术研究所,广东广州,511458 3. 新加坡国立大学生物医学工程系,新加坡,117456 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 研究机器鱼是为了模仿鱼类的游动方式，研究出更为高效、灵活的水下航行器。文中介绍了一种基于拉线机构的机器鱼，主要介绍了对拉线机构应用在机器鱼推进上的仿真分析和控制。对拉线机构的鱼尾进行了仿真分析，并对比真实鱼类游动时的体干波曲线。仿真结果显示：基于拉线机构的机器鱼与传统的多关节串联驱动的机器鱼相比能更好地模拟真实鱼类的游动。制作了机器鱼样机和控制系统，用于进一步分析研究基于拉线机构的机器鱼的性能。 |
| 关 键 词： | 拉线机构 机器鱼 仿真 |
The kinematics simulation analysis of robot fish based on wire-driven mechanism |
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| Du Ruxu,Zhong Yong,Chen Xianshuai,Li Zheng.The kinematics simulation analysis of robot fish based on wire-driven mechanism[J].Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition,2014(5). | |
| Authors: | Du Ruxu Zhong Yong Chen Xianshuai Li Zheng |
| Abstract: | |
| Keywords: | wire-driven mechanism robot fish simulation |
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