| 6自由度重力平衡式手术显微镜机架运动学及工作空间分析 |
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| 引用本文： | 孟庆员,张冰蔚,朱启航,丁玮.6自由度重力平衡式手术显微镜机架运动学及工作空间分析[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2019,33(2). |
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| 作者姓名： | 孟庆员 张冰蔚 朱启航 丁玮 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学机械工程学院,镇江,212003;江苏科技大学机械工程学院,镇江,212003;江苏科技大学机械工程学院,镇江,212003;江苏科技大学机械工程学院,镇江,212003 |
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| 摘 要： | 针对一种6自由度重力平衡式手术显微镜机架,进行运动学和工作空间分析,首先基于机架的总体结构和初定各个关节转动范围,根据该机架各关节的几何关系,建立D-H参数模型并对其进行正运动学分析,通过Matlab仿真验证了所建正运动学方程的正确性,然后根据机架末端坐标采用几何法求解出各个关节转动角度,最后基于蒙特卡洛法以点云图的形式表示出不同平衡方式的机架和头部小机架的工作空间.结果表明:该6自由度重力平衡式手术显微镜机架具有足够大的手术作业空间,能满足各科显微手术要求,并具有很好的操作灵活性,为今后手术显微镜机架的设计和改进提供重要参考.
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| 关 键 词： | 手术显微镜 机架 重力平衡 运动学 工作空间 |
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