| 面向凹凸结构曲面的喷漆机器人轨迹优化研究 |
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| 引用本文： | 李发忠,赵德安,姬伟,王津京.面向凹凸结构曲面的喷漆机器人轨迹优化研究[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2008,22(4). |
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| 作者姓名： | 李发忠 赵德安 姬伟 王津京 |
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| 作者单位： | 江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江212023 |
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| 基金项目： | 江苏省高技术研究发展计划项目，江苏大学高级专业人才科技启动基金 |
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| 摘 要： | 针对表面有凹凸结构的复杂曲面,采用匀速喷涂方法,曲面上曲率的变化造成涂层厚度差较大.根据实验数据推导出平面上的漆膜累积速率二次函数后,采用微分几何的面积放大定理推导出自由曲面上的漆膜累积速率二次函数.为提高曲面上涂层厚度的一致性,采用轨迹优化方法对表面有凹凸结构的复杂曲面的涂层厚度差进行补偿.最后通过计算机仿真验证了数学模型和优化算法的有效性和可行性.
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| 关 键 词： | 凹凸曲面 喷涂机器人 轨迹优化 涂层厚度 |
Trajectory optimization of spray painting robot for concavo-convex surfaces |
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| LI Fazhong,ZHAO Dean,JI Wei,WANG Jinjing.Trajectory optimization of spray painting robot for concavo-convex surfaces[J].Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition,2008,22(4). |
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| Authors: | LI Fazhong ZHAO Dean JI Wei WANG Jinjing |
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