无人船集群队形重构的目标任务分配

目的]针对无人船编队队形重构中的目标分配问题,提出一种队形重构目标分配方法。方法]首先,在目标点固定的情况下,通过各无人船的当前位置,生成基于距离的收益函数。其次,以拍卖理论为基础,根据无人船队形重构中目标分配的快速性要求,针对传统拍卖算法在重构分配中可能存在的无可行解问题,提出基于最大迭代次数的拍卖终止机制,分散部分计算量,从而缩短分配时间。结果]仿真结果表明,与匈牙利法相比,所提方法针对大规模无人船集群队形重构能够快速给出目标任务分配方案。结论]所提方法能为无人船集群队形重构中目标分配问题以及无人船自主决策研究提供一定的参考。