基于并联机构的船舶海浪补偿平台仿真分析 |
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引用本文: | 戴俊,荆学东,李诚,詹佳.基于并联机构的船舶海浪补偿平台仿真分析[J].机电设备,2023(3):99-103. |
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作者姓名: | 戴俊 荆学东 李诚 詹佳 |
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作者单位: | 1.海装沈阳局驻葫芦岛地区军事代表室125004;2.上海应用技术大学201418;3.上海船舶设备研究所200031; |
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摘 要: | 将基于Stewart的并联机构应用到船舶海浪补偿,利用并联平台负载大、运动精度高等优点,使海上作业设备在海浪持续且复杂的扰动下能够精确、稳定地进行作业。为验证并联平台的快速调姿的可行性与准确性,通过Adams/Control模块和MATLAB/Simulink模块库搭建控制系统,通过PID调节误差,控制并联平台的运动,达到快速调整位姿的目的。通过对并联机构的仿真分析,并联机构具有快速,精确调姿的能力,为应用到海浪补偿系统提供了理论依据。
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关 键 词: | 并联机构 海浪补偿 Adams Simulink PID |
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