拖曳声纳绞车主动伺服系统的滞后问题及其影响

在绞车主动伺服系统做空载试验时,我们测定了该系统的频率特性,通过分析可知,空载时绞车伺服系统可以看作一个惯性环节与一个延迟环节串联而成。其数学模型为:系统不加校正时,频响宽度小于0.2Hz,系统的滞后角在信号周期为4秒时,达到-75°,系统中惯量最大的部分是绞车本身的转动惯量,其它还有液压马达、齿轮箱等的转动惯量。延迟特性是由液压系统所产生的。下面给出信号周期为4秒、8秒时的滞后角数据。