水下潜器初始姿态的建模仿真与计算 |
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引用本文: | 李锦,冯雪磊,陈南若.水下潜器初始姿态的建模仿真与计算[J].中国水运,2018(7). |
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作者姓名: | 李锦 冯雪磊 陈南若 |
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作者单位: | 中国船舶科学研究中心;深海载人装备国家重点实验室 |
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摘 要: | 惯性导航是水下潜器主要的导航方式,初始对准对惯性导航的精度至关重要。针对水下潜器的自对准,建立了捷联惯导初始对准的误差模型和卡尔曼滤波模型。使用速度误差作为观测量,进行了卡尔曼滤波仿真。结果表明,建立的误差模型和方法在对准时间内,姿态角误差稳定在10″,航向角误差稳定在1′~2′,准确地计算出了水下潜器的初始姿态航向角。
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