| 基于积分逆推法的船舶航向非线性鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 关巍,张显库,王新屏.基于积分逆推法的船舶航向非线性鲁棒控制[J].中国航海,2009,32(3). |
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| 作者姓名： | 关巍 张显库 王新屏 |
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| 作者单位： | 大连海事大学,航海动态仿真与控制实验室,辽宁,大连,116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 为克服船舶航向控制系统中传统逆推设计方法因不确定恒值干扰易产生静差及控制器参数调整过于复杂等问题,提出了一种把闭环增益成形算法与带积分项的逆推方法相结合的船舶航向控制器设计方案,由此将逆推方法设计出的控制器需要整定的参数由原来的4个降为1个,且这个参数具有明显的物理意义.通过Matlab仿真软件进行仿真试验,结果表明设计出的控制器能够消除海风产生的静差,对船舶航向具有良好的控制效果,且对一定范围内的模型摄动具有较强的鲁棒性.该控制器设计方案结构简单,物理意义明确.
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 船舶航向系统 积分逆推方法 非线性 鲁捧性 闭环增益成形 |
Nonlinear Robust Control for Ship Steering System Based on Integral Backstepping Method |
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